left
right
sl
el
θsl
θel
left
right
er
sr
θsr
θer
left
right
sl
el
θsl
θel
elsin(θel)
slsin(θsl)
left
right
sl
el
θsl
θel
elsin(θel)
slsin(θsl)
left
right
er
sr
θer
θsr
srsin(θsr)
ersin(θer)
left
right
er
sr
θsr
θer
srsin(θsr)
ersin(θer)
Fig 0
Fig 1
Fig 2
Fig 3
Fig 4
Fig 5